025.R12. S7 Snake Robot Prototype

S7 Snake Robot Prototype (2001-2005)
Materials: Expanded PVC plastic, steel rod, and plastic gears
S7 is an experimental prototype that is still under development. It was inspired by a Dr. Miller’s encounter with a python. In particular it avoids using wheels to achieve locomotion by implementing a more advanced segment design. This allows for rectilinear locomotion. S7 is far more sophisticated electronically than previous snake robots in the series, including bidirectional packet-based radio and a variety of sensors.
S7 under construction with initial sensor suite including compass, sonar and pyroelectric heat detectors.
>link

024.R11. Edubot

Edubot is a bio-inspired six legged robot that rotates compliant C-legs in a tripod fashion to produce energetic running gaits. A PD controller at each hip controls the leg’s angular position and speed which are governed by a periodic function known as the Buehler Clock. Careful gait tuning can lead to very fast and efficient locomotion and impressive performance on even the roughest terrains. Edubot, weighing in at 3 kg, is a smaller version of its parent RHex (8kg), and currently runs at a top speed of 2.42 m/s (5.4 mph).
Over the past several years, I have improved Edubot’s robustness through mechanical design. The first version of Edubot had a mechanical frame assembled from laser cut ABS parts. This required considerable assembly time to glue assemblies together, while compliance in the frame eventually damaged soldered joints. To minimize repair time, I took the initiative to repackage the entire system into a more robust mechanical frame. This included an aluminum frame with ribbed structures to increase frame stiffness and reduce weight. The majority of these changes were incorporated into RespondBot RDK . I designed and manufactured every mechanical component including CNC machining the frame, motor mounts, shaft clamps, leg mounts, and laying up the carbon fiber shell and fiberglass C-legs.
>link

023.R10 HyDRAS

HyDRAS: Hyper-redundant Discrete Robotic Articulated Serpentine.
Unique snake-like robot that utilizes a new way of locomotion to climb pole or scaffolding structures.
Rolls up pole structures while maintaining a helical shape.
Dynamically adapts to its surroundings.
Utilizes universal joints to actuate multiple link segments.
Goals & Objectives:
Develop a helical backbone curve that can describe the shape of HyDRAS for wrapping around poles with a variety of cross sections.
Design and build working prototypes that can verify the analytical simulations.
Develop a design tool to assist in the selection of design parameters.
Determine the motor actuation angles to achieve a whole body rolling.
>link

022.R09. Cinética

 
inética, deriva del vocablo griego (kinesis). Significa movimiento o el acto de mover. Puede referirse a:
Ciencia
Cinética enzimática
Cinética y Mecanismos de Reacción.
En Física, es una rama de la Dinámica.
Teoría cinética
Energía cinética:
La energía cinética de un cuerpo es una energía que surge en el fenómeno del movimiento. Está definida como el trabajo necesario para acelerar un cuerpo de una masa dada desde el reposo hasta la velocidad que posee. Una vez conseguida esta energía durante la aceleración, el cuerpo mantiene su energía cinética salvo que cambie su rapidez. Para que el cuerpo regrese a su estado de reposo se requiere un trabajo negativo de la misma magnitud que su energía cinética.
Arte
El arte cinético es una corriente de arte en que las obras tienen movimiento o parecen tenerlo.
Escultores cinéticos:
Theo Jansen es un artista y escultor cinético, vive y trabaja en Holanda. Nacido en 1948 en Scheveningen, Países Bajos. Hizo estudios de física en la Universidad de Delft a partir de 1968, lo cuales dejó en 1975 y se convierte en pintor. Desde hace diez años Theo Jansen ha estado ocupado en la creación de una nueva naturaleza. No usa polen o semillas sino tubos amarillos de plastico como material básico de su nueva naturaleza. Fabrica esqueletos que son capaces de caminar en el viento. A largo plazo, quisiera llevar estas creaciones a playas para que vivan sus propias vidas (Strandbeest.com).

021.R08. ChIMERA

ChIMERA, el robot que se mueve como una amebaCategoría: Noticias | 15 de Febrero del 2010
El Profesor Dennis Hong y su equipo del Laboratorio de Robotica y Mecanica del Virginia TechSi a presentado un nuevo modelo de locomoción para robots sin utilizar motores, patas o ruedas.Han desarrollado lo que ellos llama “whole-skin locomotion (WSL) robot” y que han bautizado como ChIMERA  (Chemically Induced Motion Everting Robotic Amoeba).

Este proyecto nació como un intento de reproducir movimientos celulares básicos. De entre los existentes: cilios, flagelos y pseodópod. Este último es el único que se puede decir que no se había experimentado. Este ejemplo de locomoción se puede observar en las amebas que se mueven gracias a la circulación en el interíor de la celula en el mismo sentido en el que se mueve. El robot ChIMERA utiliza este mismo principio mecanico y quimico para conseguir desplazarse.

En terminos físicos de movimiento, podemos decir que el robot es capaz de recargar energía potencia almacenada, que el equipo del Dr. Hong usa mediante pulso de tensión para permitir el movimiento en diferentes direcciones gracias a que en su interior hay un liquido que reacciona quimicamente y genera la corrien de fluidos. Como consecuencia el robot se contrae y se expande haciendo que el robot rote interiormente permitiendo el desplazamiento del robot.

ChIMERA ha consegido velocidades de aproximadamente 0.5 m/s speeds, lo cual es muy impresionante teniendo en cuenta que se trata de un prototipo en su estado inicial. Una de las caracteristicas más sobresalientes de este sistema de locomoción que es que al estar construido sin piezas rigidas y estar relleno de líquido es capaz de introducirse por orificios de un diametro menor al suyo o espacios de difícil acceso. Además, como no necesita miembros externos para su movimiento su forma es muy compacta.
Por todas estas razones, esta tecnología puede tener numerasas aplicaciones al tratarde se un sistema de locomoción radicalmente diferente. Esperaremos con entusias a ver de que es capaz este robot cuando se dote de inteligencía, hasta entonces os dejo con un video que explica de forma más intuitiva el funcionamiento de este robot.
>link

020.R07. STriDER


STriDER, a three-legged walking robot. In a short article, New Scientist reports that researchers at Virginia Tech University have developed a tripedal experimental robot. With its three legs, this robot, named STriDER — short for ‘Self-excited Tripedal Dynamic Experimental Robot’ — is actually more stable than 2- or 4-legged robots. As said another researcher, ‘It’s like a biped with a walking stick.’ This robot is intended to deploy sensors and cameras in difficult-to-access areas. STriDER has been developed under the supervision of Dennis Hong, an assistant professor at Virginia Tech and director of the Robotics and mechanisms Laboratory (RoMeLa). You can see above the various components of this robot. (Credit: Virginia Tech University) Here is how New Scientist describes STriDER’s gait. “To take a step forwards, the robot shifts its weight onto two of its legs, allowing itself to fall forwards away from the third leg. Its body then flips upside-down and the third leg swings up between the other two just in time to catch the ground and return STriDER to a stable tripod stance. To change direction, the robot simply switches its choice of swinging leg. Although STriDER’s body shape is like nothing in nature, its gait is meant to closely mimic the way biological organisms walk. The aim is to minimise the complexity of controlling each limb, and to reduce overall energy use.”
http://robociencia.com/strider-y-la-dinamica-pasiva-en-la-robotica/
http://www.romela.org/main/STriDER:_Self-excited_Tripedal_Dynamic_Experimental_Robot